Der Simulationstakt
Ein Zyklus alle 50 ms — lesen, rechnen, zurückschreiben, überwachen
Last updated: 13. August 2026
Die Simulation läuft nicht ereignisgesteuert, sondern im festen Zyklus. Jeder Takt macht dasselbe.
- 1
Eingänge lesen
Der Orchestrator holt das Prozessabbild vom Gateway (GET /api/state).
- 2
Physik rechnen
compute_step führt den Zustand um Δt = 0,05 s fort.
- 3
Zustand melden
Der Zustand geht per WebSocket an den Browser und per UDP an den Debug-Kanal.
- 4
Ausgänge vergleichen
Nur geänderte Melder werden geschrieben — das hält die serielle Strecke frei.
Warum nur Änderungen geschrieben werden
Zehn Melder bei 20 Hz wären 200 Schreibbefehle pro Sekunde über eine serielle Leitung, von denen fast alle nichts ändern. Der Vergleich mit dem letzten Zustand reduziert das auf die tatsächlichen Flanken.
Wenn die Verbindung abreißt
Die Kopplung überwacht sich selbst: ein Heartbeat alle 0,5 s, dazu ein dreistufiger Watchdog mit 2 s Grenze. Bleibt das Lebenszeichen aus, stellt die Firmware der Signalbrücke selbständig einen definierten Zustand her, statt den letzten Stand einzufrieren.
